Критерий качества регулятора PLC
Один из популярных методов настроить PID контроллер, это рассчитать параметры контроллера из модели первого порядка.
Общие рекомендации по разработке PID -регулятора PLC
При разработке PID -регулятора PLC для данной системы необходимы следующие действия, чтобы получить желаемый ответ:
- Получить ответ разомкнутого контура и определить, что нуждается в улучшении;
- Добавить пропорциональное управление для улучшения времени нарастания;
- Добавить производную для улучшения выброса;
- Добавить интегральную составляющую для устранения установившейся ошибки;
- Настраивать каждый из KP, KI, KD, пока не получится желаемый общий ответ. (Лекция 13)
Иногда не нужно использовать все три составляющие контроллера (пропорциональную, производную, и интегральную) в единую систему, если нет необходимости.
Например, если PI-регулятор дает достаточно хороший ответ, то не нужно выполнять производную составляющую контроллера в системе. Контроллер должен быть как можно более простым!
Эта процедура разная для разных типов процессов (например, уровень; без задержки или с временем мёртвой зоны) и различные режимы управления (PI, PID,..)
Если рабочие характеристики регулятора известны заранее, их можно использовать как базисный критерий для оценки регулятора. Но этот критерий не учитывает в явной форме влияние возмущений. Классический критерий для управления - измеренные значения выходных величин должны как можно меньше отличаться от заданных.