Р-контроллер. Пропорциональный выход контроллера

Динамика контроллера

Каждая управляемая система имеет свой динамический ответ (time response). Он зависит от дизайна системы и не может быть изменён инженером. Ответ может быть определён экспериментально или теоретически. PLC – тоже система и имеет свой динамический ответ. Он создаётся инженером, чтобы достичь хорошего исполнения.

В автоматизированных системах управления контроллеры электрические или электронные. (Механические и пневматические не используются). PLC работает только с электрическими входами и выходами. Стандарты: напряжение 0 – 10V или -10V...+10V, ток 0-20 mA или 4 – 20 mA. Теоретически нет ограничений на эти сигналы.

Внутренняя обработка сигналов в контроллере - или аналоговая с цепями операционных усилителей, или дигитальная с микропроцесорными системами.

• В цепях с ОУ обработка токов и напряжений идёт напрямую в соответствующих модулях.
• В цифровых аналоговый сигнал преобразуется в дигитальный. После вычисления управляющего воздействия в микропроцессоре PLC дигитальная величина преобразуется обратно в аналоговую.

В идеале выход PLC такой же, как входная величина. Если большой, то PLC должен иметь большое управляющее воздействие, чтобы уменьшить разность – ошибку на выходе. Если К_Р слишком мал, то ответ PLC будет слишком мал и управление неудовлетворительное. Скачок на входе будет влиять на скачок на выходе. Величина скачка зависит от К_Р. В практике PLC имеет «мёртвую зону». Важно, что Р-контроллер не может компенсировать ошибку. Выход контроллера Р пропорционален отклонению, т.е. он есть, если есть отклонение (SP-PV). Если отклонение системы большое, то управляющее воздействие должно быть большой. Т.к управляющее воздействие пропорционально отклонению системы, то управляющее воздействие присутствует, если только есть отклонение системы. По этой причине Р-выход не может использоваться в одиночку, чтобы свести разницу к нулю.