Структурні схеми систем управління промисловими роботами.

Схема циклової системи управління, що базується на струменевій пневмотехніці, показана на мал. 1. У такій системі в блоці формування тактові імпульси визначаються за допомогою спеціальних датчиків (див. на схемі «ввідні пристрої»), що фіксують закінчення попереднього кроку операції. Тактові імпульси поступають в пристрій поетапного введення програми, що подає сигнали в пристрій завдання програми. У цьому пристрої є программоноситель у вигляді перфострічки або штекерної панелі. На підставі сигналів пристрою завдання програми і ввідних пристроїв, що містять інформацію про стан виконавчого маніпулятора, реалізується алгоритм управління в блоці логіки, а потім в підсилювачі і, якщо потребується, в додатковому перетворювачі (див. мал. 1).

Малюнок 1 – Циклова система управління що базується на струменевій пневмотехніці

Електронний пристрій циклового програмного управління містить програмоносій, блок управління, блок сполучення з маніпулятором і технологічним устаткуванням, пульт управління. Программоносії зазвичай є електромеханічними, але в даний час стали для цієї ж мети застосовувати і пристрої на основі великих інтегральних схем. Блок управління в цьому випадку може будуватися як мікропрограмний автомат з додатковим поряд операційних вузлів або у вигляді спеціалізованої схеми, що управляє (мал. 2). При функціонуванні роботу підготовлена заздалегідь в процесі його навчання програма прочитується в блок управління і видається в блоки зв'язку з маніпулятором і технологічним устаткуванням для конкретного формування сигналів відробітку алгоритму, що управляє, і обміну інформацією з обслуговуваними об'єктами.

Малюнок 2 - Електронна схема циклового програмного управління (Пу-пульт управління; ПП - пульт програмування; БЗП - блок задавання програм; БУ - блок управління; ФВІ - формувач временних імпульсів; БФК-блок формування команд; ПО-пульт навчання; БВУ - блок вихідних підсилювачів; М - маніпулятор; ТО - технологічне устаткування