Класифікація систем управління промисловими роботами.

Системи управління можуть бути класифіковані за характером обробки програм, за характером програмування, за способом представлення інформації, за способом управління і так далі.

За характером обробки програми системи управління поділяються на жорсткопрограмовані, адаптивні і гнучкопрограмовані.

У жорсткопрограмованих системах управління програма містить повний набір інформації і не коректується при зміні параметрів зовнішнього середовища.

У адаптивних системах управління програма не містить повної інформації про параметри зовнішнього середовища. В процесі роботи адаптивна система сприймає бракуючу інформацію за допомогою зовнішніх пристроїв. Така система допускає зміну технологічного процесу і спрощує програмування.

У гнучкопрограмованих системах управління використовується програма, сформована на основі поставленої мети і інформації про об'єкти і явища зовнішнього середовища.

За характером програмування системи управління поділяються на позиційні, контурні і комбіновані.

У позиційних системах управління задаються початкове і кінцеве положення робочих органів промислових роботів.

При контурному управлінні положення робочого органу робота визначається в кожен момент часу.

Комбіновані системи управління можуть забезпечувати як позиційне, так і контурне управління.

За способом представлення інформації розрізняють електромеханічні, циклові, числові, аналогові і гібридні системи управління.

У електромеханічних системах геометрична інформація представлена у вигляді фізичного аналога (положення на керівників, упорів і т. п.).

У системах циклового програмного управління програма задається у вигляді чисел, а геометричну інформацію видають відповідні путні і кінцеві вимикачі.

У аналогових системах управління програма задається і зберігається у вигляді напруги. Як елементна база в них використовують операційні підсилювачі постійного струму. Аналогові системи по своїх функціях практично не відрізняються від циклових.

У системах числового програмного управління програма представляється в числовому вигляді і зберігається на швидкозмінних носіях (магнітних барабанах, дисках і стрічках). Для перетворення аналогових вхідних сигналів системи числового програмного управління оснащуються аналого-цифровими перетворювачами. Ці системи забезпечують максимальні функціональні можливості роботів. Вони контролюють результати виконання дій маніпулятора і параметрів зовнішнього середовища. При використанні декілька ПР з числовим програмним управлінням вони об'єднуються в одну систему, що підключається до зовнішньої ЕОМ.

У гібридних системах управління використовуються різні поєднання розглянутих систем управління.

За способом управління системи ділять на замкнутих і розімкнені.

У замкнутих системах пристрій, що управляє, отримує інформацію про фактичний стан ПР і навколишнього середовища. Це дозволяє формувати сигнали, що управляють, з урахуванням отриманої інформації.

У розімкнених системах вхідна інформація відсутній, що ускладнює процес управління і вимагає ретельного дотримання технологічного процесу. Зміна експлуатаційних характеристик ПР в таких системах призводить до зниження точності позиціонування, тобто до зниження надійності роботи.