Структура адаптивних роботів.

 
 
ввід завдання


датчики інформації
датчики чутливості  
середа та об’єкти дії
механізми робота
приводи
управління рухом
планування дій

 

 

стратегічний рівень

 

 


тактичний рівень

 


виконавчий рівень

 

 


Рисунок 2 - Структура адаптивних роботів

 

Адаптивні роботи вирішують такі задачі:

- визначення відстані до об’єкту маніпулювання та наявності контакту з ним;

- контроль зусилля затискання деталі;

- пошук, визначення типу деталі та її положення;

- захват неорієнтованих деталей та їхня орієнтація;

- виконання збірних, зварювальних, фарбувальних операцій;

- виконання корекції програми роботи ПР чи аварійних зупинок.

 

Засоби чутливості (сенсорні системи) поділяються на групи:

- тактильні;

- силові чи силомоментні;

- локаційні;

- системи технічного зору.