Число степеней свободы

Обобщенные координаты

Перемещение системы и отдельных ее точек не может происходить произвольно. Их перемещение ограничено определенными условиями - связями. В динамике связи будем классифицировать по ряду признаков:

1. Стационарная и нестационарная связь

Стационарная связь - это связь, уравнение которой не содержит времени.

В противном случае связь нестационарная. Например крльцо А:

u - скорость троса

текущая длина троса

- уравнение связи

Эта связь нестационарная т.к ее уравнение входит время t:

2. Стационарная, односторонняя неудерживающая

3. Стационарная, двухсторонняя удерживающая

4. Связь, не накладывающая ограничения на скорость тела, называется

голономной связью. Связь, накладывающая ограничения на скорость называется неголономной связью.

В аналитической механике применяется принцип освобождаемости от связей и тогда отдельные точки являются свободными и к ним приложены все заданные силы и реакции связей. Отдельные точки системы могут совершать определенные перемещения, допускаемые связями. Возможными или виртуальными перемещениями точек системы называют воображаемые, бесконечно малые перемещения точек, которые допускают связи, наложенные на систему в данный момент. Например : и

5. Если сумма элементарных возможных работ реакций связей на любом возможном перемещении равны нулю, то такую связь называют идеальной.