Качество регулирования

Качество переходных процессов

Пропорционально интегральные регуляторы (ПИ)

Переходная характеристика данного регулятора имеет вид:

Рисунок 43

Кривая разгона данного регулятора имеет вид:

Рисунок 44

В общем случае для увеличения выходной величины ПИ регулятора необходимо уменьшить и время интегрирования и предел пропорциональности.

3.10.5 ПД – регулятор

Дифференциальная составляющая данного регулятора в качестве отдельного регулятора не применяется, а используется для того, чтобы изменение выходной величины по времени опережало изменение входной.

Переходная характеристика имеет вид:

Рисунок 45

кривая разгона:

Рисунок 46

3.10.6 ПИД – регулятор

Переходная характеристика

Рисунок 47

Кривая разгона:

Рисунок 48

- заданное значение выходной величины объекта управления

- установившееся значение выходной величины объекта управления.

Виды ошибок

1 Статическая ошибка регулирования

Она постоянна по времени и для различных регуляторов эта величина может быть также различна.

2 Динамическая ошибка регулирования

3 Перерегулирование

4 Время регулирования

Рисунок 49

Временем регулирования называется время в течении которого достигается заданная точность.

Если точность регулирования не задана, то временем регулирования считается время в течении которого выходная величина входит в 5% зону установившегося значения или выходная величина достигает 0,95 установившегося значения.

5 Интегральная квадратичная ошибка регулирования

- площадь