Топология параллельного PID

PID контроллер

Дифференциальный режим повышает стабильность системы и дает возможность увеличения коэффициента усиления K_Р и снижения интегральной постоянной времени T_I, что увеличивает скорость ответа контроллера.

PID- контроллер используется при работе с системами более высокого порядка (процессы с более чем одним элементом хранения энергии), когда их динамика не такая, как динамика интегратора (как во многих тепловых процессах).

PID-регулятор часто используется в промышленности, и для управления движущимися объектами (курс и траектория), когда стабильность и четкое выполнение уставки не требуется. Обычный автопилот, по большей части, - это контроллер PID типа.

Параллельное соединение пропорционального, дифференциального и интегрального элементов называется параллельной или неинтерактивной структурой ПИД-регулятора.

Параллельная структура показана на рис. 2.