Синхронизация моторов

Рис. 5.4.

Довольно часто мы наблюдаем, как тележка, которой сказано двигаться прямо, медленно съезжает с заданного курса. Причин может быть множество: и трение на осях или шестернях, и цепляющаяся за корпус шина, и капризы моторов.

Однако можно построить регулятор, который обеспечит абсолютно синхронное движение моторов. В принципе практически во всех средах есть соответствующие управляющие команды, но они не всегда работают верно. К тому же интересно кое-что сделать самостоятельно.

Итак, задача - двигаться прямолинейно. Пусть и - показания датчиков оборотов моторов В и С. Их надо будет обнулить перед началом движения. Регулятор определим следующим образом:

А воздействие на моторы уже знакомо из предыдущих примеров:

Если мотор В обгоняет мотор С, то регулятор станет отрицательным и мотор В начнет притормаживать, а С ускоряться. И наоборот. При этом можно указать и максимальную мощность, поскольку, как правило, отклонения в этом случае довольно малы и достаточно ограничиться понижением мощности обгоняющего мотора.