Законы регулирования и регуляторы
Объекты регулирования с запаздыванием
Все перечисленные объекты регулирования могут иметь транспортное запаздывание, при котором изменение регулируемой величины начинается спустя некоторое время τ после нанесения возмущения. В этом случае передаточная функция, полученная ранее, умножается на величину 
:
и т.д.
Переходные характеристики одноемкостных объектов с запаздыванием имеют вид (рисунок 10.5.1).
Рисунок 10.5.1 Переходные характеристики объектов с запаздыванием
Будем считать, что на вход регулятора подается сигнал ошибки (рассогласование) между заданным и действительным значениями регулируемой величины (рис11.1) ε(t)=g(t)-y(t)
Рис. 11.1 Входные и выходные величины регулятора
Функциональная связь между выходной величиной регулятора (регулирующим воздействием) u(t) и его входной величиной ε(t) называется законом регулирования.
На практике используют следующие типовые законы регулирования:
- Пропорциональный закон(П-закон).
В этом случае регулирующее воздействие вырабатывается лишь в зависимости от величины и знака рассогласования:
u(t)=F[ε(t)].
2. Интегральный закон (И-закон):
u(t)=
.
3. Пропорционально-интегральный закон (ПИ-закон):
u(t)=F[ε(t);
].
- Пропорционально-дифференциальный закон (ПД-закон):
u(t)=F[ε(t), ε’(t)].
5. Пропорционально-интергрально-дифференциальный (ПИД закон):
u(t)=F[ε(t), , ε’(t)].