Комбинированная АСР

Комбинированная АСР – многоуровневая система регулирования, состоящая из одноконтурной АСР и динамического компенсатора. Такая система обеспечивает инвариантность регулируемого параметра по отношению к основному возмущению. Применяется, когда есть существенные измеряемые возмущения.

Пример комбинированной АСР с подключением компенсатора на вход регулятора

Регулятор должен обеспечивать инвариантность состава смеси по отношению к изменению концентрации вещества А.

Общая структурная схема комбинированной АСР

Передаточная функция компенсатора выбирается исходя из математического описания объекта по каналу управления и возмущения и регулятора: .

Основные принципы инвариантности.

1. Принцип инвариантности заключается в том, чтобы при любых значениях компенсируемого возмущения регулируемый параметр не отклонялся от равновесного состояния. Обязательное условие выполнение – идеальная компенсация возмущающего воздействия.

2. Соблюдение условия физической реализуемости компенсатора:

ü m £ n – первое условие физической реализуемости;

ü t_К > 0, т.е. t_К = t_В - t_О Þ t_В ³ t_О – второе условие.

ü

Пример комбинированной АСР с подключением динамического компенсатора

на вход объекта

Общая структурная схема комбинированной АСР

Передаточная функция компенсатора: .

Комбинированная АСР будет обеспечивать полную инвариантность по отношению к возмущениям при условии использования идеальных компенсаторов, которые легко реализуются на средствах вычислительной техники.

При реализации компенсатора с помощью средств агрегатированных комплексов для локальных систем, подбираются устройства приблизительно реализующие функцию W_RK и полная инвариантность в таких системах не обеспечивается.