Понятие запаса устойчивости по амплитуде и фазе

При выполнении условий критерия Найквиста годограф может при этом не охватывать точку (-1;j0) “с запасом”. Оценим этот запас. Рассматривается отдельно запас по амплитуде и по фазе.

Рисунок 10‑5 Годограф Найквиста с запасом

Запас по амплитуде означает, что при увеличении коэффициента усиления на ΔАсистема станет неустойчивой.

Аналогично, при появлении дополнительного фазового сдвига Δϕ система также станет неустойчивой. Разные причины могут влиять на запасы устойчивости. В процессе проектирования гарантируются запасы устойчивости не ниже заданных. Таким образом, запасы устойчивости - есть данные на проектирование САУ.

Критерий устойчивости Найквиста может быть сформулирован с помощью логарифмических частотных характеристик, при этом и запасы устойчивости можно сформулировать также и на языке ЛАЧХ и ФЧХ. При этом определяются ΔLдб = 20lg(ΔА) иΔϕ.

Рисунок 10‑6 Устойчивость и запасы устойчивости на языке ЛАЧХ и ЛФЧХ

где Δ А - запас по амплитуде; Δϕ - запас по фазе.