Регулювання

Обмеження струму в системі підпорядкованого

Якщо на вхід ПІ-регулятора подати стрибкоподібний сигнал , то швидкість досягне усталеного значення за час з перерегулюванням , Але струм перевищить допустиме значення . Тому необхідно передбачити обмеження струму в перехідних процесах, що досягає-ться обмеженням напруги на виході регулятора швидкості стабіліт-ронами і (рис.10.3).

Величину напруги стабілізації визначають з рівняння

, (10.21)

де – стопорний струм (рис.10.2).

Окрім обмеження струму якоря в динамічних процесах шляхом обмеження напруги на виході регулятора швидкості, часто викорис-товують задавач інтенсивності (рис.10.1), за допомогою якого сиг-нал задання швидкості змінюється не стрибком, а лінійно в часі до необхідного значення.

Рис.10.4. Принципова схема задавача інтенсивності (а)

і його часові характеристики (б)

Задавач інтенсивності (ЗІ) складається з випрямляча В, транзис-тора VT і конденсатора С (рис.10.4,а). Задаюча напруга , через випрямляч В подається в коло колектора VT, який увімкнено за схемою зі спільною базою. Емітерне коло живиться від джерела стабілізованої напруги . У цій схемі включення транзистора струм колектора практично не залежить від напруги на колекто-рі. Тому при вмиканні напруги процес зарядки конденсатора С відбувається сталим струмом. Це призводить до того, що напруга на конденсаторі, яка є вихідною напругою ЗІ, практично змінюється в часі лінійно від нуля до . При зміні полярності струм завдяки випрямлячу В не змінює свого напряму, але струм за-рядки конденсатора при цьому змінює свій напрямок. Тому поляр-ність вихідної напруги ЗІ завжди співпадає зі полярністю задаючої.

Змінюючи струм емітатора резистором , можна змінювати інтенсивність наростання вихідної напруги (рис.10.4,б) і тим самим за-давати необхідне прискорення елек-троприводу в процесах пуску і галь-мування.

З кривих, наведених на рис.10,5 у відносних одиницях, видно, що при лінійній зміні напруги на виході ЗІ ЕРС керованого випрямляча і швидкість двигуна змінюються за законами, близькими до лінійних. При цьому струм якоря спочатку швидко наростає до заданого значення, після залишається сталим і при швидкості, близькій до усталеної, спадає до , де – момент навантаження.

Коли при усталеному русі електропривода різко зміниться мо-мент сил опору (ударне навантаження), то струм якоря може пере-вищити допустиме значення. Тому при використанні задавача інтен-сивності обов’язковим є обмеження напруги на виході регулятора швидкості.

Для перевірки правильності розрахунків проводять моделювання роботи системи в динамічних режимах методом, який описаний в розділі 9.3, з врахуванням способів обмеження струму. Окрім того, для отримання результатів, близьких до реальних, слід моделювати керований випрямляч як ланку з обмеженням ЕРС номінальним значенням.