Інтерполяція

Point-To-Point (PTP) (точка за точкою)

В режимі роботи PTP робот переміщується до заданої точки таким чином, що всі осі руху одночасно розпочинають рух, який триває аж до затримання осі.

Запрограмована швидкість відноситься до осі з найбільшим лінійним або кутовим переміщенням. В управлінні осями робота застосовують лінійну інтерполяцію². Для кінематики типу ТТТ характерними є прямолінійні рухи осей, але у випадку, коли відсутній розрахунок координат проміжних точок траси просторові рухи інструмента є складними – (рис.17.28).Режим роботи PTP дозволяє отримати найкоротший час переходу між двома точками.

Continuous-Path (CP)

Перерахунок інтерпольованої таєкторії руху в режимі CP ведеться в прямокутній системі координат, найчастіше в глобальній або базовій системі даного робота.

В режимі роботи CP посередні точки траєкторії обчислюються так, що точка TCP переміщується по прямій лінії (лінійна інтерполяція) або по дузі (коловаабоциркулярна інтерполяція)(рис.17.29).

На відміну від машин з ЧПК, інтерполяційна область в декартовій системі координат може мати скошену форму. Тоді проекція інтерпольованої по колу траєкторії руху на площину XY має форму частини еліпса. Універсальним видом інтерполяції для руху без смикань інструмента робота є інтерполяція типу spline. В ній запрограмовані проміжні точки з’єднуються в траєкторію, яка відповідає “лінії згину сталевого дроту”.

В інтерполяційну задачу може входити не лише обчислення траєкторії руху центральної точки TCP, але також і орієнтація інструмента. Вона описує його положення в просторі. Ця орієнтація може бути незмінною вздовж траєкторії або може плавно змінюватися від початкової до кінцевої (рис.17.30).

Потрібними також є такі рухи робота, при яких його положення відносно центральної точки залишається незмінним, а змінюються лише окремі кути орієнтації, наприклад, лише повздовжній нахил, або лише поперечний, або тільки обертання. Така реалізація рухів інструменту робота називається коливною.