Основні поняття про системи управління роботами
Лекція № 20
1 Поняття про систему управління промисловими роботами та її склад.
2 Класифікація систем управління промисловими роботами.
3 Структурні схеми систем управління промисловими роботами.
Основне призначення системи управління ПР є у формуванні певної послідовності його дії і забезпечення автоматичної роботи всіх механізмів відповідно до заданої програми. Система управління забезпечує зв'язок робота з технологічним устаткуванням, яке він обслуговує. Задана програма визначає порядок різних рухів робота і реалізується за допомогою різних засобів електро-, пневмо- або гідроавтоматіки залежно від вживаного типу приводу.
| Таблиця 1 - Структура системи програмного управління промисловим роботом | |
| Пристрій | Виконувані функції |
| Введення управляючої програми | Сприйняття (прочитування) з програмоносія управляючої програми, що містить всю інформацію, необхідну для роботи ПР |
| Запам’ятовуючий | Запис, зберігання і видача всієї управляючої програми, або окремих її частин |
| Введення управляючої програми | Занесення інформації управляючої програми в запам’ятовуючий пристрій на зберігання |
| Зберігання управляючої програми | Запам'ятовування, фіксація і тривале зберігання управляючої програми на програмоносії |
| Перетворювально-передавальний | Перетворення управляючої програми у вигляд, необхідний для управління силовим приводом |
| Силовий привод | Посилення потужності управляючої дії і їх передавання на двигуни окремих ступенів рухливості ПР і (при необхідності) на зовнішнє технологічне устаткування |
| Зворотного зв’язку | Сприйняття від датчиків і перетворення інформації про параметри, стан зовнішнього середовища і функціонування механізмів і систем ПР у вигляд, зручний для порівняння із значеннями цих параметрів, заданими програмою, що управляє |
| Порівняння | Порівняння інформації про стан зовнішнього середовища і параметрів функціонування окремих механізмів і систем ПР із заданими управляючою програмою значеннями і вироблення сигналу помилки на підставі порівняння вхідного сигналу управляючої програми і сигналу, отриманого від пристрою зворотного зв'язку |
| Управління | Автоматичне управління роботою всіх частин СПУ відповідно до заданого режиму і програми |
| Пульт управління | Частина пристрою управління, що дозволяє операторові задавати необхідні режими роботи СПУ, контролювати її і забезпечувати введення інформації управляючої програми безпосередньо в запам'ятовуючий пристрій |