Критерий устойчивости Михайлова.
Записывают характеристический полином замкнутой дискретной системы:
.
В полученном выражении выполняют замену:
Изменяя частоту от 0 до в комплексной плоскости строят годограф вектора - характеристическую кривую, кривую Михайлова.
Дискретная система устойчива, если при возрастании от 0 до характеристический вектор системы повернется против часовой стрелки на угол .
Если годограф характеристического вектора проходит через начало координат, то система находится на границе устойчивости.
Рисунок 24.2. Примеры годографов Михайлова дискретных систем