Наблюдатели состояния

Лекция 8

3. Задачу размещения полюсов можно трактовать как следующую абстрактную задачу. Известны матрицы А и В. Надо найти такой вектор , при котором матрица имеет заданные собственные значения , .

Для реализации закона управления , рассмотренного в предыдущем разделе, необходимо иметь информацию обо всех переменных состояния , , образующих вектор состояния объекта управления. Однако часть этих переменных состояния является математической абстракцией и, следовательно, не может быть непосредственно измерена. Даже в том случае, если все переменные состояния , , имеют определенный физический смысл, т.е. в принципе могут быть измерены, возникают проблемы с приобретением или разработкой датчиков, позволяющих получать информацию о каждой из переменных состояния, что является причиной значительного усложнения и удорожания системы.

Таким образом, возникает задача построения наблюдателей - устройств, позволяющих вычислять оценки переменных состояния по наблюдаемым входам и выходам объекта. Последние практически всегда измеримы.