ЗАКЛЮЧЕНИЕ

            Подведем некоторые итоги предпринятого исследования. В работе получены следующие основные результаты.

- Рассмотрены методологические особенности научной робототехники с точки зрения подпадения ее под эгиду классической, неклассической или постнеклассической науки. Изначально робототехника может быть отнесена к классической науке, как и составляющие ее дисциплины – теория механизмов и кибернетика, однако каждой из этих дисциплин пришлось решать необходимые для их объединения задачи. Затем научная робототехника приобретает черты неклассической науки, причиной этому явились парадигмальные прививки, в частности, из физики. Далее робототехника во все большей степени получает характер постнеклассической науки - это обусловлено тем, что робот как техническое устройство наиболее полно отвечает принципам антропоморфности. Сделан вывод, что научная робототехника несет в себе тесно переплетенные проявления всех трех этапов развития науки: классического, неклассического и постнеклассического.

- Рассмотрены аспекты междисциплинарности робототехники с точки зрения петлеобразности развития составляющих ее дисциплин – теории механизмов и кибернетики. Для постановки мысленного эксперимента, характеризующего процесс междисциплинарного взаимодействия, разработана наглядная модель этого процесса. Установлено, что робототехника как научная система шире суммы составляющих ее частей – механики и кибернетики. Междисциплинарность обеспечила новый качественный уровень разрешения противоречия между противоположными требованиями автономности и гибкости проектируемых систем.

- Разработаны робототехнические модели для проведения мысленных экспериментов, позволивших выявить ряд свойств, характеризующих расположение точек бифуркации, течение процесса бифуркации и возможность управлять этими процессами. Установлено, что «катастрофичность» процесса бифуркации определяется несколькими факторами. Во-первых, это соотношение между внешними и внутренними силами. Во-вторых, это «траектория» точки приложения внешней силы, то есть закон изменения вектора внешних сил. В-третьих, установлено, что существуют ситуации, когда ни внешние, ни внутренние силы не способны в точке бифуркации определить направление дальнейшего развития, функцию этого выбора берут на себя случайные факторы.

- Разработана наглядная модель, с помощью которой выявлены свойства, присущие научным революциям при рождении новой парадигмы. Этот процесс характеризуется появлением новой подсистемы, которая входит во взаимодействие с наличествующими подсистемами и затем внутри старой структуры вызывает «напряжения», этот период характеризуется хаосом. Для выхода на новую размерность необходимо воздействие, направленное «ортогонально» старой парадигме (здесь важными факторами являются междисциплинарность и парадигмальные прививки). Разработанная модель распространяется также на герменевтические акты, а также на «моменты инсайта».

- Рассмотрен многокритериальный подход к проблеме выбора научной теории. Установлено, что в этом процессе существуют, по крайней мере, три противоречивых критерия: это полнота соответствия теории опытным данным, простота теории и принадлежность теории к принятой парадигме. На всех этапах формирования парадигмы указанные противоречивые критерии обусловливают формирование паретовских множеств теорий. Каждый член этого множества имеет такой набор критериев, когда значение хотя бы одного из них лучше, чем у остальных членов множества. В качестве варьируемых параметров выступают принимаемые в рассмотрение научные факты. Набор и значение параметров может изменяться по мере получения новых данных из опыта, при этом меняются и значения критериев, что может приводить к бифуркации и нарушению паретовского множества теорий. Теории, различающиеся на лингвистическом, семантическом или эмпирическом уровнях, при изменениях паретовского множества могут переходить из одного разряда различий в другие.

- Рассмотрена «цепочка», связывающая в рамках инструментального подхода методологию робототехники и виртуалистику. Установлено, что научную робототехнику можно рассматривать как инструмент или орудие, которые позволяют уяснить свойства изучаемых объектов и создавать новые устройства. Созданный при участии теории объект производит и обратное воздействие на сотворившего его субъекта, при этом изменяется содержание проблемы интерсубъективности – прибавляются взаимоотношения субъекта и объекта, оснащенного интеллектом. В результате междисциплинарного взаимодействия робототехники и виртуалистики. существенно повышается уровень восприятия человеком виртуальной реальности, хотя виртуалистика и не позволяет исследовать бифуркационные процессы, связанные с изменением структуры системы.

Изложенное позволяет надеяться, что робототехника дает возможность в какой-то степени преодолеть разрыв между гуманитарным, естественным и техническим знанием.

¹ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 754с.

² Там же. с. 20, 42, 53.

³ Там же. с. 58, 74, 76.

⁴ Там же. с. 120, 585, 586.

⁵ Там же. с. 247, 396, 449, 575.

⁶ Там же. с. 389, 426, 615.

⁷ Там же. с. 662, 624, 625.

⁸ Там же. с. 627, 681.

⁹ Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Самара: Изд. Дом «Бахрах-М», 2001, с. 28.

¹⁰ Барсуков И.Б. Развитие манипуляционных систем и конструктивных компоновок промышленных роботов СССР. //Актуальные вопросы промышленной робототехники. М.: МЦНТИ, ИМАШ РАН, 1989, с. 4-21.

¹¹ Философия техники: история и современность. М.: Ин-т философии РАН, 1997, с. 20.

¹² Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 117.

¹³ Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978, 400 с.

¹⁴ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

¹⁵ Denavit J.J., Hartenberg R.S.A. Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices./ Tr. ASME, Ser. E, J. Appl. Mech., 1955, v.22, No 2, p. 215-221.

¹⁶ Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978, 416 с.

¹⁷ Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин Учеб. пособие для вузов. /4 изд., перераб. и доп., М.: Наука, 1988, 640 с.; Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1990, 592 с.

¹⁸ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 447, 548.

¹⁹ Координатные измерительные машины и их применение. /В.-А. А. Гапшис, А.Ю. Каспарайтис, М.Б. Модестов и др. М.: Машиностроение, 1988, 328 с.

²⁰ Бруевич Н.Г., Правоторова Е.А., Сергеев В.И. Основы теории точности механизмов. М.: Наука, 1988, 238 с.

²¹ Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе l-координат. /Станки и инструмент, 1982, № 12, с. 21-24.

²² Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. М.: Наука, 1985, 384 с.

²³ Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976, 104 с.

²⁴ Тимофеев А.В. Управление роботами. Учеб. пособие. Л.: Изд. Ленингр. ун-та, 1986, 240 с., Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы: Справочник. М.: Радио и связь, 1991, 256 с.

²⁵ Манипуляционные системы роботов. /Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. М.: Машиностроение, 1989, 472 с.

²⁶ Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положениях. /Известия АН СССР, Механика твердого тела, 1985, № 4, с. 45-50.

²⁷ Нахапетян Е.Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства. М.: Наука, 1985, 226 с.

²⁸ Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991, 96 с.

²⁹ Крайнев А.Ф. Механика – от греческого mechanice (techne) – искусство построения машин. Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000, с. 431-433.; Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования. /Проблемы машиностроения и надежности машин. Машиноведение, 1994, № 5, с. 102-107.

³⁰ Маслоу А.Г. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

¹ Большая советская энциклопедия. М.: «Советская энциклопедия», 1975, т. 22, с.149.

² Vukobratovic M. New Frontiers in Robotics. /Theory and Practice of Robots and Manipulators: Pr. of XIII CISM-IFToMM Symposium, Poland, 2000, Springer Wien New York, pp. 15-39.

³ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 641.

⁴ Титов С.А. Взаимоотношение целого и частей в живых системах. /Системные исследования. Методологические проблемы. Ежегодник 1991, 332 с., ВНИИ Системных исследований АН СССР, с. 70-90)

⁵ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 80.

⁶ Там же, с. 178.

⁷ Кун. Т. Структура научных революций. М.: Прогресс, 1976, 288 с.

⁸ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 754 с.

⁹ Маслоу А. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

¹⁰ Альтшуллер Г.С. Алгоритм изобретения. М.: Московский рабочий, 1969, 272 с.

¹¹ Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Самара: Издательский Дом «Бахрах-М», 2001, с. 22.

¹² Кант И. Антропология с прагматической точки зрения./ Соч. в 6 томах. Том 6, М.: Мысль, 1966, с.466.

¹³ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 105.

¹⁴ Там же, с. 83-84.

¹⁵ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

¹⁶ Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991, 332 с.

¹⁷ Понтрягин Л.С., Болтянский Е.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Р. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Гос. изд. физ.-мат. лит., 1961, 384 с.

¹⁸ Зенкин А.А. Новый подход к синтезу проблемы парадоксов. / Вопросы философии, 2000, № 10, с. 79-90.

¹⁹ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: наука, 1982, с.274.

²⁰ Артоболевский И.и., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959, 1084 с.

²¹ Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука, 1982, 304 с.

²² Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положениях. Известия АН СССР. Механика твердого тела, 1985, № 4, с. 45-50.

²³ Пупков К.А., Капалин В.И., Ющенко А.С. Функциональные ряды в теории нелинейных систем. М.: Наука, 1976, 312 с.

²⁴ Манипуляционные системы роботов. /Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. М.: Машиностроение, 1989, с. 236-243.

²⁵ Крайнев А.Ф. , Глазунов В.А. Механизмы параллельной структуры в робототехнике. / MERO’91, Sympos. Nation. de Roboti Industr., Bucuresti, 1991, V. 1, p. 104-111.

²⁶ Аршинов В.И., Буданов В.Г. Синергетика – эволюционный аспект. / Самоорганизация и наука: опыт философского осмысления.. М.: Арго, 1994, с. 229-242.

¹ Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

² Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчивостей в саморегулирующихся системах и устройствах. М.: Мир, 1985, 432 с.

³ Постон Т., Стюарт  И. Теория катастроф и ее приложения. М.: Мир, 1980, 642 с. Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990, 128 с.

⁴ Князева Е.Н., Курдюмов С.П. Антропный принцип в синергетике. / Вопросы философии. 1997, №3, с. 62-79.

⁵ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция. 2000, 574 с.

⁶ Denavit J.J., Hartenberg R.S.A. Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices./ Tr. ASME, Ser. E, J. Appl. Mech., 1955, v.22, N 2, pp. 215-221.

⁷ «Круглый стол» журналов «Вопросы философии» и «Науковедение», посвященный обсуждению книги В.С. Степина «Теоретическое знание». /Вопросы философии, 2001, № 1, с. 3-32.

          Примечания

¹ Бек У. Общество риска. На пути к новому модерну. М.: Прогресс-традиция, 2000, 384с.

² Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 574с.

³ Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

⁴ Кун Т. Структура научных революций. М.: Прогресс 1976, 288 с.

⁵ Мамчур Е.А. Проблема выбора теории. М.: Наука, 1975, 232 с.

⁶ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

⁷ Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990, 128 с.

⁸ Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991, 96с.

⁹ Кобляков А.А. Синергетика и творчество: универсальная модель устранения противоречий как основа новой стратегии исследований. /Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-традиция, 2000, с.305-325.

¹⁰ Маслоу А. Г. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

¹¹ Глазунов В.А. К исследованию особенных конфигураций манипуляторов. /Актуальные вопросы промышленной робототехники. М.: МЦНТИ, ИМАШ АН СССР, 1989, с.22-26.

¹² Уитни Д. Математические основы координатного управления протезами и манипуляторами. /Труды Американского общества инженеров-механиков. Динамические системы и управление. 1972, № 4, с. 19-27.

¹ Лекторский В.А. Человек как проблема научного исследования. // Человек в системе наук. М.: Наука, 1989, с. 31.

² Бэкон Ф. Новый органон. М.: Гос. социально-экономическое изд-во. 1938, 244 с.

³ Харре Р. Потенцирующие образы и интуиция в физике. / Вопросы философии, 2000, № 9, с. 78 – 92.

⁴ Эйнштейн А., Инфельд Л. Эволюция физики. М.: Молодая гвардия, 1966. 272 с.

⁵ Пуанкаре А. О науке. Л.: Наука, 1983, 560 с.

⁶ Витгенштейн Логико-философский трактат. / Философские работы. М.: Гнозис, 1994, с. 1-74, Шлик М. Время и пространство в современной физике. / Теория относительности и ее философское истолкование, М.: Мир, 1923, с. 3-66.

⁷ Поппер К.Р. Логика и рост научного знания. М.: Прогресс, 1983, 606 с.

⁸ Башляр Г. Новый научный дух. / Новый рационализм. М.: Прогресс, 1987, с. 28-159.

⁹ Никифоров А.Л. Философия науки: история и методология. М.: Дом интеллектуальной книги, 1998, 280 с.

¹⁰ Кун Т. Структура научных революций. М.: Прогресс, 1976, 288 с.

¹¹ Фейерабенд П. Избранные труды по методологии науки. М.: Прогресс, 1986, 542 с.

¹² Мамчур Е.А. Проблема выбора теории. М.: Наука, 1975. 232 с.

¹³ Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров  в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. 110 с.

¹⁴ Парето В. Чистая экономия. Воронеж, Тип. М.М. Сомова, 1912 г., 12 с.

¹⁵ Понтрягин Л.С., Болтянский Е.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Р. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Гос. изд. физ.-мат. лит., 1961, 394 с.

¹⁶ Моисеев Н.Н. Современный рационализм. М.: МГВП КОКС, 1995, с. 143.

¹⁷ Эбелинг В., Энгель А., Фистель Р. Физика процессов эволюции. М.: Эдиториал УРСС, 2001, 328 с.

¹⁸ Уайтхед А. Наука и современный мир. / Избранные работы по философии. М.: Прогресс, 1990, с. 253.

¹⁹ Моисеев Н.Н. Современный рационализм. М.: МГВП КОКС, 1995, с. 147.

²⁰ Гайденко П.П. У истоков классической механики. / Вопросы философии, 1998, № 5, с.80-89.

²¹ Ракитов А.И. Философия компьютерной революции. М.: Политиздат, 1991, 287 с.

²² Войскунский А.Е. Метафоры интернета. / Воросы философии, 2001, № 11, с.64-79.

¹ Выготский Л.В. Инструментальный метод в психологии. // Собрание сочинений в 6 томах. Том 1, М. Педагогика, 1982, с. 103-108.

² Леонтьев А.Н. Проблемы развития психики. М.: МГУ, 1981, с. 81.

³ Микешина Л.А. Философия познания: диалог и синтез подходов. / Вопросы философии, 2001, № 4, с. 80-81.

⁴ Ортега-и-Гассет Х. Избранные труды. М.: Весь мир, 2000, 704 с., Коллинз Р. Социальная реальность объектов математики и естествознания. / Философия науки, 2001, № 2 (10), с. 21.

⁵ Аршинов В.И., Войцехович В.Э. Синергетическое знание: между сетью и принципами. / Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 107-120.

⁶ Кант И. Антропология с прагматической точки зрения. / Соч. в 6 томах, Том 6. М.: Мысль, 1966, с 466.

⁷ Эйнштейн А. Замечания о теории познания Бертрана Рассела. / Эволюция физики. М.: Устойчивый мир, 2001, с. 20-21.

⁸ Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978, 327 с.

⁹ Зейлигер Д.Н. Комплексная линейчатая геометрия. М.: Гостехиздат , 1934, 196 с.

¹⁰ Baker J. E. Overconstrained 5-Bars with Parallel Adjacent joint axes. Pt. 1. Method of Analysis. – Mech. and Mach. Theory, 1978, v. 13, N 2, p. 213 – 218.

¹¹ Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами. Казань, Изд. Казан. гос. ун-та, 1978, 264 с.

¹² Кононенко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением. М.: Наука, 1964, 324 с.

¹³ Ball R.S. A Treatise on the Theory of Screws. Cambridge: Cambridge University Press, 1900, 544p.

¹⁴ Росс Б. О винтовых осях и других особых линиях, связанных с пространственными перемещениями твердого тела. / Тр. Амер. о-ва инж.-механ. Конструирование и технология машиностроения, 1967, № 1, с. 120-131.

¹⁵ Хант К Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом. / Тр. Амер. о-ва инж.-механ. Конструирование и технология машиностроения, 1983, № 4, с. 201-201.

¹⁶ Sugimoto K., Duffy J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arms. / Mech. and Mach. Theory, 1982, Vol. 17,  № 2, p. 119-132.

¹⁷ Рабардель П. Люди и технологии (Когнитивный подход к анализу современных инструментов). М.: Ин-т психологии РАН, 1999, с. 114.

¹⁸ Там же. с. 219.

¹⁹ Там же. с. 91.

²⁰ Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom. / Pr. Inst. Mech. Eng., 1965/66, Vol. 180, Pt. 1, №15, P. 371-386.

²¹ Андреев Д.Л. Роза Мира. М.: Товарищество “Комаров и К^о”, 1993, 304 с.

²² Розин В.М. Путешествие в страну эзотерической реальности. Избранные эзотерические учения. М.: УРСС, 1998, 376 с.

²³ Рабардель П. Люди и технологии (Когнитивный подход к анализу современных инструментов). М.: Ин-т психологии РАН, 1999, с. 147.

²⁴ Там же. с. 87, 91.

²⁵ Философия техники: история и современность. М.: Инт-т философии РАН, 1997, с. 20.

            Подведем некоторые итоги предпринятого исследования. В работе получены следующие основные результаты.

- Рассмотрены методологические особенности научной робототехники с точки зрения подпадения ее под эгиду классической, неклассической или постнеклассической науки. Изначально робототехника может быть отнесена к классической науке, как и составляющие ее дисциплины – теория механизмов и кибернетика, однако каждой из этих дисциплин пришлось решать необходимые для их объединения задачи. Затем научная робототехника приобретает черты неклассической науки, причиной этому явились парадигмальные прививки, в частности, из физики. Далее робототехника во все большей степени получает характер постнеклассической науки - это обусловлено тем, что робот как техническое устройство наиболее полно отвечает принципам антропоморфности. Сделан вывод, что научная робототехника несет в себе тесно переплетенные проявления всех трех этапов развития науки: классического, неклассического и постнеклассического.

- Рассмотрены аспекты междисциплинарности робототехники с точки зрения петлеобразности развития составляющих ее дисциплин – теории механизмов и кибернетики. Для постановки мысленного эксперимента, характеризующего процесс междисциплинарного взаимодействия, разработана наглядная модель этого процесса. Установлено, что робототехника как научная система шире суммы составляющих ее частей – механики и кибернетики. Междисциплинарность обеспечила новый качественный уровень разрешения противоречия между противоположными требованиями автономности и гибкости проектируемых систем.

- Разработаны робототехнические модели для проведения мысленных экспериментов, позволивших выявить ряд свойств, характеризующих расположение точек бифуркации, течение процесса бифуркации и возможность управлять этими процессами. Установлено, что «катастрофичность» процесса бифуркации определяется несколькими факторами. Во-первых, это соотношение между внешними и внутренними силами. Во-вторых, это «траектория» точки приложения внешней силы, то есть закон изменения вектора внешних сил. В-третьих, установлено, что существуют ситуации, когда ни внешние, ни внутренние силы не способны в точке бифуркации определить направление дальнейшего развития, функцию этого выбора берут на себя случайные факторы.

- Разработана наглядная модель, с помощью которой выявлены свойства, присущие научным революциям при рождении новой парадигмы. Этот процесс характеризуется появлением новой подсистемы, которая входит во взаимодействие с наличествующими подсистемами и затем внутри старой структуры вызывает «напряжения», этот период характеризуется хаосом. Для выхода на новую размерность необходимо воздействие, направленное «ортогонально» старой парадигме (здесь важными факторами являются междисциплинарность и парадигмальные прививки). Разработанная модель распространяется также на герменевтические акты, а также на «моменты инсайта».

- Рассмотрен многокритериальный подход к проблеме выбора научной теории. Установлено, что в этом процессе существуют, по крайней мере, три противоречивых критерия: это полнота соответствия теории опытным данным, простота теории и принадлежность теории к принятой парадигме. На всех этапах формирования парадигмы указанные противоречивые критерии обусловливают формирование паретовских множеств теорий. Каждый член этого множества имеет такой набор критериев, когда значение хотя бы одного из них лучше, чем у остальных членов множества. В качестве варьируемых параметров выступают принимаемые в рассмотрение научные факты. Набор и значение параметров может изменяться по мере получения новых данных из опыта, при этом меняются и значения критериев, что может приводить к бифуркации и нарушению паретовского множества теорий. Теории, различающиеся на лингвистическом, семантическом или эмпирическом уровнях, при изменениях паретовского множества могут переходить из одного разряда различий в другие.

- Рассмотрена «цепочка», связывающая в рамках инструментального подхода методологию робототехники и виртуалистику. Установлено, что научную робототехнику можно рассматривать как инструмент или орудие, которые позволяют уяснить свойства изучаемых объектов и создавать новые устройства. Созданный при участии теории объект производит и обратное воздействие на сотворившего его субъекта, при этом изменяется содержание проблемы интерсубъективности – прибавляются взаимоотношения субъекта и объекта, оснащенного интеллектом. В результате междисциплинарного взаимодействия робототехники и виртуалистики. существенно повышается уровень восприятия человеком виртуальной реальности, хотя виртуалистика и не позволяет исследовать бифуркационные процессы, связанные с изменением структуры системы.

Изложенное позволяет надеяться, что робототехника дает возможность в какой-то степени преодолеть разрыв между гуманитарным, естественным и техническим знанием.

¹ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 754с.

² Там же. с. 20, 42, 53.

³ Там же. с. 58, 74, 76.

⁴ Там же. с. 120, 585, 586.

⁵ Там же. с. 247, 396, 449, 575.

⁶ Там же. с. 389, 426, 615.

⁷ Там же. с. 662, 624, 625.

⁸ Там же. с. 627, 681.

⁹ Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Самара: Изд. Дом «Бахрах-М», 2001, с. 28.

¹⁰ Барсуков И.Б. Развитие манипуляционных систем и конструктивных компоновок промышленных роботов СССР. //Актуальные вопросы промышленной робототехники. М.: МЦНТИ, ИМАШ РАН, 1989, с. 4-21.

¹¹ Философия техники: история и современность. М.: Ин-т философии РАН, 1997, с. 20.

¹² Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 117.

¹³ Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич С.П. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978, 400 с.

¹⁴ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

¹⁵ Denavit J.J., Hartenberg R.S.A. Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices./ Tr. ASME, Ser. E, J. Appl. Mech., 1955, v.22, No 2, p. 215-221.

¹⁶ Медведев В.С., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционных роботов. М.: Наука, 1978, 416 с.

¹⁷ Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин Учеб. пособие для вузов. /4 изд., перераб. и доп., М.: Наука, 1988, 640 с.; Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1990, 592 с.

¹⁸ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 447, 548.

¹⁹ Координатные измерительные машины и их применение. /В.-А. А. Гапшис, А.Ю. Каспарайтис, М.Б. Модестов и др. М.: Машиностроение, 1988, 328 с.

²⁰ Бруевич Н.Г., Правоторова Е.А., Сергеев В.И. Основы теории точности механизмов. М.: Наука, 1988, 238 с.

²¹ Колискор А.Ш. Разработка и исследование промышленных роботов на основе l-координат. /Станки и инструмент, 1982, № 12, с. 21-24.

²² Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: теория и приложения. М.: Наука, 1985, 384 с.

²³ Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976, 104 с.

²⁴ Тимофеев А.В. Управление роботами. Учеб. пособие. Л.: Изд. Ленингр. ун-та, 1986, 240 с., Болнокин В.Е., Чинаев П.И. Анализ и синтез систем автоматического управления на ЭВМ. Алгоритмы и программы: Справочник. М.: Радио и связь, 1991, 256 с.

²⁵ Манипуляционные системы роботов. /Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. М.: Машиностроение, 1989, 472 с.

²⁶ Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положениях. /Известия АН СССР, Механика твердого тела, 1985, № 4, с. 45-50.

²⁷ Нахапетян Е.Г. Диагностирование оборудования гибкого автоматизированного производства. М.: Наука, 1985, 226 с.

²⁸ Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991, 96 с.

²⁹ Крайнев А.Ф. Механика – от греческого mechanice (techne) – искусство построения машин. Фундаментальный словарь. М.: Машиностроение, 2000, с. 431-433.; Крайнев А.Ф., Глазунов В.А. Новые механизмы относительного манипулирования. /Проблемы машиностроения и надежности машин. Машиноведение, 1994, № 5, с. 102-107.

³⁰ Маслоу А.Г. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

¹ Большая советская энциклопедия. М.: «Советская энциклопедия», 1975, т. 22, с.149.

² Vukobratovic M. New Frontiers in Robotics. /Theory and Practice of Robots and Manipulators: Pr. of XIII CISM-IFToMM Symposium, Poland, 2000, Springer Wien New York, pp. 15-39.

³ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 641.

⁴ Титов С.А. Взаимоотношение целого и частей в живых системах. /Системные исследования. Методологические проблемы. Ежегодник 1991, 332 с., ВНИИ Системных исследований АН СССР, с. 70-90)

⁵ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 80.

⁶ Там же, с. 178.

⁷ Кун. Т. Структура научных революций. М.: Прогресс, 1976, 288 с.

⁸ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 754 с.

⁹ Маслоу А. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

¹⁰ Альтшуллер Г.С. Алгоритм изобретения. М.: Московский рабочий, 1969, 272 с.

¹¹ Хофштадтер Д. Гедель, Эшер, Бах: эта бесконечная гирлянда. Самара: Издательский Дом «Бахрах-М», 2001, с. 22.

¹² Кант И. Антропология с прагматической точки зрения./ Соч. в 6 томах. Том 6, М.: Мысль, 1966, с.466.

¹³ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, с. 105.

¹⁴ Там же, с. 83-84.

¹⁵ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

¹⁶ Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. М.: Наука, 1991, 332 с.

¹⁷ Понтрягин Л.С., Болтянский Е.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Р. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Гос. изд. физ.-мат. лит., 1961, 384 с.

¹⁸ Зенкин А.А. Новый подход к синтезу проблемы парадоксов. / Вопросы философии, 2000, № 10, с. 79-90.

¹⁹ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: наука, 1982, с.274.

²⁰ Артоболевский И.и., Левитский Н.И., Черкудинов С.А. Синтез плоских механизмов. М.: Физматгиз, 1959, 1084 с.

²¹ Саркисян Ю.Л. Аппроксимационный синтез механизмов. М.: Наука, 1982, 304 с.

²² Глазунов В.А. Об управлении манипулятором в особенных положениях. Известия АН СССР. Механика твердого тела, 1985, № 4, с. 45-50.

²³ Пупков К.А., Капалин В.И., Ющенко А.С. Функциональные ряды в теории нелинейных систем. М.: Наука, 1976, 312 с.

²⁴ Манипуляционные системы роботов. /Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. и др. М.: Машиностроение, 1989, с. 236-243.

²⁵ Крайнев А.Ф. , Глазунов В.А. Механизмы параллельной структуры в робототехнике. / MERO’91, Sympos. Nation. de Roboti Industr., Bucuresti, 1991, V. 1, p. 104-111.

²⁶ Аршинов В.И., Буданов В.Г. Синергетика – эволюционный аспект. / Самоорганизация и наука: опыт философского осмысления.. М.: Арго, 1994, с. 229-242.

¹ Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

² Хакен Г. Синергетика. Иерархия неустойчивостей в саморегулирующихся системах и устройствах. М.: Мир, 1985, 432 с.

³ Постон Т., Стюарт  И. Теория катастроф и ее приложения. М.: Мир, 1980, 642 с. Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990, 128 с.

⁴ Князева Е.Н., Курдюмов С.П. Антропный принцип в синергетике. / Вопросы философии. 1997, №3, с. 62-79.

⁵ Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция. 2000, 574 с.

⁶ Denavit J.J., Hartenberg R.S.A. Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms Based on Matrices./ Tr. ASME, Ser. E, J. Appl. Mech., 1955, v.22, N 2, pp. 215-221.

⁷ «Круглый стол» журналов «Вопросы философии» и «Науковедение», посвященный обсуждению книги В.С. Степина «Теоретическое знание». /Вопросы философии, 2001, № 1, с. 3-32.

          Примечания

¹ Бек У. Общество риска. На пути к новому модерну. М.: Прогресс-традиция, 2000, 384с.

² Степин В.С. Теоретическое знание. М.: Прогресс-традиция, 2000, 574с.

³ Пригожин И., Стенгерс И. Порядок из хаоса. Новый диалог человека с природой. М.: Прогресс, 1986, 432 с.

⁴ Кун Т. Структура научных революций. М.: Прогресс 1976, 288 с.

⁵ Мамчур Е.А. Проблема выбора теории. М.: Наука, 1975, 232 с.

⁶ Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982, 336 с.

⁷ Арнольд В.И. Теория катастроф. М.: Наука, 1990, 128 с.

⁸ Глазунов В.А., Колискор А.Ш., Крайнев А.Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991, 96с.

⁹ Кобляков А.А. Синергетика и творчество: универсальная модель устранения противоречий как основа новой стратегии исследований. /Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-традиция, 2000, с.305-325.

¹⁰ Маслоу А. Г. Новые рубежи человеческой природы. М.: Смысл, 1999, 425 с.

¹¹ Глазунов В.А. К исследованию особенных конфигураций манипуляторов. /Актуальные вопросы промышленной робототехники. М.: МЦНТИ, ИМАШ АН СССР, 1989, с.22-26.

¹² Уитни Д. Математические основы координатного управления протезами и манипуляторами. /Труды Американского общества инженеров-механиков. Динамические системы и управление. 1972, № 4, с. 19-27.

¹ Лекторский В.А. Человек как проблема научного исследования. // Человек в системе наук. М.: Наука, 1989, с. 31.

² Бэкон Ф. Новый органон. М.: Гос. социально-экономическое изд-во. 1938, 244 с.

³ Харре Р. Потенцирующие образы и интуиция в физике. / Вопросы философии, 2000, № 9, с. 78 – 92.

⁴ Эйнштейн А., Инфельд Л. Эволюция физики. М.: Молодая гвардия, 1966. 272 с.

⁵ Пуанкаре А. О науке. Л.: Наука, 1983, 560 с.

⁶ Витгенштейн Логико-философский трактат. / Философские работы. М.: Гнозис, 1994, с. 1-74, Шлик М. Время и пространство в современной физике. / Теория относительности и ее философское истолкование, М.: Мир, 1923, с. 3-66.

⁷ Поппер К.Р. Логика и рост научного знания. М.: Прогресс, 1983, 606 с.

⁸ Башляр Г. Новый научный дух. / Новый рационализм. М.: Прогресс, 1987, с. 28-159.

⁹ Никифоров А.Л. Философия науки: история и методология. М.: Дом интеллектуальной книги, 1998, 280 с.

¹⁰ Кун Т. Структура научных революций. М.: Прогресс, 1976, 288 с.

¹¹ Фейерабенд П. Избранные труды по методологии науки. М.: Прогресс, 1986, 542 с.

¹² Мамчур Е.А. Проблема выбора теории. М.: Наука, 1975. 232 с.

¹³ Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров  в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. 110 с.

¹⁴ Парето В. Чистая экономия. Воронеж, Тип. М.М. Сомова, 1912 г., 12 с.

¹⁵ Понтрягин Л.С., Болтянский Е.Г., Гамкрелидзе Р.В., Мищенко Е.Р. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Гос. изд. физ.-мат. лит., 1961, 394 с.

¹⁶ Моисеев Н.Н. Современный рационализм. М.: МГВП КОКС, 1995, с. 143.

¹⁷ Эбелинг В., Энгель А., Фистель Р. Физика процессов эволюции. М.: Эдиториал УРСС, 2001, 328 с.

¹⁸ Уайтхед А. Наука и современный мир. / Избранные работы по философии. М.: Прогресс, 1990, с. 253.

¹⁹ Моисеев Н.Н. Современный рационализм. М.: МГВП КОКС, 1995, с. 147.

²⁰ Гайденко П.П. У истоков классической механики. / Вопросы философии, 1998, № 5, с.80-89.

²¹ Ракитов А.И. Философия компьютерной революции. М.: Политиздат, 1991, 287 с.

²² Войскунский А.Е. Метафоры интернета. / Воросы философии, 2001, № 11, с.64-79.

¹ Выготский Л.В. Инструментальный метод в психологии. // Собрание сочинений в 6 томах. Том 1, М. Педагогика, 1982, с. 103-108.

² Леонтьев А.Н. Проблемы развития психики. М.: МГУ, 1981, с. 81.

³ Микешина Л.А. Философия познания: диалог и синтез подходов. / Вопросы философии, 2001, № 4, с. 80-81.

⁴ Ортега-и-Гассет Х. Избранные труды. М.: Весь мир, 2000, 704 с., Коллинз Р. Социальная реальность объектов математики и естествознания. / Философия науки, 2001, № 2 (10), с. 21.

⁵ Аршинов В.И., Войцехович В.Э. Синергетическое знание: между сетью и принципами. / Синергетическая парадигма. Многообразие поисков и подходов. М.: Прогресс-Традиция, 2000, с. 107-120.

⁶ Кант И. Антропология с прагматической точки зрения. / Соч. в 6 томах, Том 6. М.: Мысль, 1966, с 466.

⁷ Эйнштейн А. Замечания о теории познания Бертрана Рассела. / Эволюция физики. М.: Устойчивый мир, 2001, с. 20-21.

⁸ Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978, 327 с.

⁹ Зейлигер Д.Н. Комплексная линейчатая геометрия. М.: Гостехиздат , 1934, 196 с.

¹⁰ Baker J. E. Overconstrained 5-Bars with Parallel Adjacent joint axes. Pt. 1. Method of Analysis. – Mech. and Mach. Theory, 1978, v. 13, N 2, p. 213 – 218.

¹¹ Мудров П.Г. Пространственные механизмы с вращательными парами. Казань, Изд. Казан. гос. ун-та, 1978, 264 с.

¹² Кононенко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением. М.: Наука, 1964, 324 с.

¹³ Ball R.S. A Treatise on the Theory of Screws. Cambridge: Cambridge University Press, 1900, 544p.

¹⁴ Росс Б. О винтовых осях и других особых линиях, связанных с пространственными перемещениями твердого тела. / Тр. Амер. о-ва инж.-механ. Конструирование и технология машиностроения, 1967, № 1, с. 120-131.

¹⁵ Хант К Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом. / Тр. Амер. о-ва инж.-механ. Конструирование и технология машиностроения, 1983, № 4, с. 201-201.

¹⁶ Sugimoto K., Duffy J., Hunt K.H. Special Configurations of Spatial Mechanisms and Robot Arms. / Mech. and Mach. Theory, 1982, Vol. 17,  № 2, p. 119-132.

¹⁷ Рабардель П. Люди и технологии (Когнитивный подход к анализу современных инструментов). М.: Ин-т психологии РАН, 1999, с. 114.

¹⁸ Там же. с. 219.

¹⁹ Там же. с. 91.

²⁰ Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom. / Pr. Inst. Mech. Eng., 1965/66, Vol. 180, Pt. 1, №15, P. 371-386.

²¹ Андреев Д.Л. Роза Мира. М.: Товарищество “Комаров и К^о”, 1993, 304 с.

²² Розин В.М. Путешествие в страну эзотерической реальности. Избранные эзотерические учения. М.: УРСС, 1998, 376 с.

²³ Рабардель П. Люди и технологии (Когнитивный подход к анализу современных инструментов). М.: Ин-т психологии РАН, 1999, с. 147.

²⁴ Там же. с. 87, 91.

²⁵ Философия техники: история и современность. М.: Инт-т философии РАН, 1997, с. 20.